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直角坐标机械手设计的关键参数是自由度?

文章出处: 人气:发表时间:2018-07-21 13:49

   直角坐标机械手主要由实行机构、驱动机构和控制系统三大部分组成。手部是用来抓持工件(或工具)的part,根据被抓持物件的形状、尺寸、重量、材料和作业要求而有多种结构形式,如夹持型、托持型和吸附型等。运动mechanism,使手部完成各种转动(摆动)、移动或复合运动来实现规定的动作,改变被抓持物件的位置和姿势。运动机构的升降、伸缩、旋转等独立运动方式,称为直角坐标机械手的自由度。为了抓取空间中任意位置和方位的object,需有6个自由度。
直角坐标机械手图片
直角坐标机械手图片
 
   自由度是直角坐标机械手设计的关键参数。自由度越多,直角坐标机械手的灵活性越大,通用性越广,其结构也越complex。一般专用直角坐标机械手有2~3个自由度。控制系统是通过对直角坐标机械手每个自由度的电机的control,来完成特定动作。同时接收传感器反馈的信息,形成稳定的闭环控制。控制系统的核心通常是由单片机或dsp等微控制芯片构成,通过对其编程achieve所要功能。
 
   导线是将一系列测量控制点,依相邻次序连接而构成折线形式的平面control图形。由一系列导线元素构成:导线点,是导线上的已知点和待定点;导线边,是连接导线点的折线边;导线角,引导线边之间所夹的水平角。与已知方向相connection的导线角称为连接角(亦称定向角)。
 
   导线角按其位于导线前进方向的左侧或右侧而分别称为左角或右角,并Regulation左角为正、右角为负;单一导线与导线网,其区别在于前者无结点,而后者具有结点。单一导线可布设成:附合导线,起始于一个已知点而终止于另一个已知点;闭合导线,起闭于同一个已知点;支导线,是从一个已知点set off,既不附合于另一个已知点,也不闭合于same个已知点。
 
   导线网可布设为:附合导线网,具有一个以上已知点或具有other附合条件;自由导线网,网中仅有一个已知点和一个起始方位角而不具有附合条件。工作台夹具系统打开,机器人夹手吹气系统吹掉铁屑和切削液,将工件抓取搬运放到Designation位置。

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