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线性模组之直角坐标机械手分析

文章出处: 人气:发表时间:2017-11-03 09:02

     直角坐标机械手是有线性模组组合而成,按照组成结构的不同,可分成悬臂型、龙门型、极坐标型和十字型;根据负载的大小它们也有轻负载、中负载及重负载之分。因此,大家在购买直角坐标机械手的过程对于选型就必须要慎重,以求购买到最合适的产品。

直角坐标机械手


  直角坐标机械手的选型一般从五个方面进行分析:

  第一,对使用要求进行分析

  使用需求包括机械手在使用过程中手抓和负载的总重量,运动及取抓过程中与其它设备的同步/握手要求,一个完整的工作周期是多少,可能分解成的子运动及对应的时间,各运动轴的有效运动长度及其允许的最大运行速度及加减速度,机械手工作周围空间上的限制,使用环境是否有粉末,高温,水和湿度等特殊防护要求等各方面的内容。在购买之前,应通过电话和邮件对这些内容进行沟通,甚至对于一些复杂的内容需进行现场的勘测。

  第二,对速度和运动轨迹进行分析

  根据机械手的工作任务和空间限制来规划运动轨迹。尽可能减少运动距离,对工作周期要求严的应用要尽可能运用多轴同时运动来减少运动时间和降低运动速度。抓取负载后运动速度要低,空载返回原始点时要快。负载大时加速度和减速度要小,尽可能避免产生巨大的冲击力。根据上面的原则给出各段运动的速度,加速度和减速度。各个运动段间尽可能平稳变速以保证工作周期,减少冲击力和运行噪音。在运动速度分配时要充分考虑各个运动过程与其它设备间的同步协调时间,而且规划的运动时间要比用户要求的时间短些。

  第三,对受力情况进行分析

  根据速度需求分析得出各轴最大的加速度和减速度,进而选择各轴的型号及机构行使,并需充分考虑各个运动轴间的连接方式,保证其强度,有足够的抗冲击力能力,使其能长期稳定高速高效工作。

  第四,对变形进行充分的考虑

  因为很多的任务中是可以允许在运动中有一定量的变形,但在例如玻璃切割机等数控设备类的应用中却是不允许的。为此大家要根据实际情况来看各种型号运动轴的变形量曲线。必要时可以选择加强型,付加加强板等。

  第五,对结构形式进行分析

  根据上述各方面的内容分析来选择机械手的结构形式。原则上尽可能选择龙门式直角坐标机械手,但有时受工作空间限制必须选择悬臂式等。在食品搬运和玻璃切割等项目中会产生大量粉末,伤害运动轴里面的导轨,此时最好采用吊挂式机械手。有时根据负载及运动距离和空间限制必须选用挂臂式。根据机械手的工作任务来确定负载的运动位置精度要求,要考虑减速时晃动产生的位置误差。根据机械手的工作任务及其工作空间上的限制来确定运动轴数量及各自运动行程。
        以上是中川线性模组厂家为你分享的线性模组常识,希翼能帮助到你!

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