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阐述线性模组直角坐标机械手设计四要则!

文章出处: 人气:发表时间:2017-11-07 09:01

    直角坐标机械手是由不同线性模组组合而成,在制造领域中应用非常广泛的自动化装置,通常也叫小型机器人、滑台、滑台模组、直线模组等。自动化、智能化是他的突出优点,虽然和机器人相比,在形态上会有所差异,但它们在应用上面却有很多相同的地方。比如它们都能接受指令,并严格按照设定的程序作出相应的动作,精确定位到二维、三维空间上的某个点进行作业。

直角坐标机械手


  直角坐标机械手在设计的过程中有四大要则需要注意并遵守的:

  一、定位精度高:为达到这个目的,除了常规的采取先进的方法进行控制之外,还需在机构上注意以下几点:

  1.设置定位装置和行程检测机构,机械手的刚度、偏重力矩、惯性力及缓冲效果都直接影响手臂的位置精度。

  2.合理的选择直角坐标机械手坐标形式:直角坐标式机械手的位置精度较高,其结构和运动都比较简单、误差也小。而回转运动产生的误差是放大时的尺寸误差,当转角位置一定时,手臂伸出越长,其误差越大;关节式机械手因其结构复杂,手端的定位由各部关节相互转角来确定,其误差是积累误差,因而精度较差,其位置精度也更难保证。

  二:直角坐标机械手需承载能力大、刚性好、自重轻:机械手的刚性会直接影响手臂抓取工件时动作的平稳性、运动的速度和定位精度。如果刚性差则会引起手臂在垂直平面内的弯曲变形和水平面内侧向扭转变形,手臂就要产生振动,或动作时工件卡死无法工作。为此,机械手一般都采用刚性较好的导向杆来加大手臂的刚度,各支承、连接件的刚性也要有一定的要求。

  三、直角坐标机械手动作要灵活:手臂的结构要紧凑小巧,才能做手臂运动轻快、灵活。在运动臂上加装滚动轴承或采用滚珠导轨也能使手臂运动轻快、平稳。此外,对了悬臂式的机械手,还要考虑零件在手臂上布置,就是要计算手臂移动零件时的重量对回转、升降、支撑中心的偏重力矩。在设计手臂时要尽量使手臂重心通过回转中心,或离回转中心要尽量接近,以减少偏力矩。对于双臂同时操作的机械手,则应使两臂的布置尽量对称于中心,以达到平衡。

  四:直角坐标机械手的运动速度要适当,惯性要小:机械手的运动速度一般是根据产品的生产节拍要求来决定的,但不宜盲目追求高速度。手臂由静止状态达到正常的运动速度为启动,由常速减到停止不动为制动,速度的变化过程为速度特性曲线。手臂自重轻,其启动和停止的平稳性就好。
     以上是中川线性模组厂家为你分享的直角坐标机械手常识,希翼能帮助到你!

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