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三轴机械手精度受影响的几个因素浅析

文章出处: 人气:发表时间:2017-12-16 13:48

   有哪些会影响三轴机械手的精度呢,下面小编来带大家了解下。
三轴机械手实物展示图
三轴机械手实物展示图
   现在很多机械生产厂家,都在选择用三轴机械手作为主要生产方式,但在生产中使用自动化机械手能够提高产品的生产效率和产品质量以及在降低产品的生产成本都大有提高,在生产中三轴机械手能否准确地工作,实际上是一个三维空间的定位问题,是若干线量和角量定位的组合。
   在许多较简单情况下,单个量值可能是主要的。影响单个线量或角量定位误差的因素如下:
   1.定位方式——不同的定位方式影响因素不同。如机械挡块定位时,定位精度与挡块的刚度和碰接挡块时的速度等因素有关。
   2.定位速度——定位速度对定位精度影响很大。这是因为定位速度不同时,必须耗散的运动部件的能量不同。通常,为减小定位误差应合理控制定位速度,如提高缓冲装置的缓冲性能和缓冲效率,控制驱动系统使运动部件适时减速。
   3.精度——三轴机械手的制造精度和安装调速精度对定位精度有直接影响。
   4.刚度——三轴机械手本身的结构刚度和接触刚度低时,因易产生振动,定位精度一般较低。
   5.运动件的重量——运动件的重量包括三轴机械手本身的重量和被抓物的重量。 运动件重量的变化对定位精度影响较大。通常,运动件重量增加时,定位精度降低。因此,设计时不仅要减小运动部件本身的重量,而且要考虑工作时抓重变化的影响。
   6.驱动源——液压、气压的压力波动及电压、油温、气温的波动都会影响机械手的重复定位精度。因此,采用必要的稳压及调节油温措施。如用蓄能器稳定油压,用加热器或冷却器控制油温,低速时,用温度、压力补偿流量控制阀控制。
   7.控制系统——开关控制、电液比例控制和伺服控制的位置控制精度是个不相同的。这不仅是因为各种控制元件的精度和灵敏度不同,而且也与位置反馈装置的有无有关。

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